越王朝是西汉真定人(今河北正定)，秦朝时期南海郡尉赵佗建立的岭南政权。
中国古代的越族人分于越、东越、闽越、南越、西瓯诸支，世人总称为百越。百越中的于越以今浙江绍兴为中心，春秋时期曾建立了强大的越国，后被楚国所灭。
秦王赢政二十四年(公元前223年)，秦国大将王翦灭楚后率军南进，占领了于越地区，在此地置会稽郡(今江苏苏州)。今浙江南部瓯江流域温州一带的越族人称东越或瓯越。今福建福州一带的越族人称闽越。南越又称南粤，在今广东省。西瓯在今广东西部、广西南部一带和云南东部。
春秋战国时期，广东、广西、越南国北部地区统称岭南。在秦始皇统一六国时，岭南越族人一般处于原始社会阶段，从事渔猎、农业，各部落、氏族分散于广大地区，互不统属。
秦始皇统一六国后，于公元前222年派遣大将尉屠雎率军五十万，分五路首次向岭南越族人地区进攻，秦军一路由今江西南康县境一带向东攻取东越、闽越，当年平定，在此地置闽中郡(治福建福州市)；有两路取南越，一路由南昌经大庾岭入广东北部，一路由长沙经骑田岭抵番禺，这两路未经什么挫折即取胜；其余两路进攻西瓯，一路由萌渚岭进入广西贺县，一路经越城岭取广西桂林及其以南地区，这两路军队因受到西瓯人的顽强抵抗，尉屠雎战死，加之该地区河道纵横、运粮困难，遇到了很大的麻烦。
为解决这一问题，秦朝廷派御史监禄主持开凿灵渠(今广西兴安)，沟通了长江、珠江两大水系的交通，解决了运送军粮辎重的困难。直到公元前219年，秦军才战胜了西瓯越族人，杀死越族人首领译吁宋，岭南越族人地区成为秦朝疆域。
不久，岭南越族人又进行反抗，朝廷派大将任嚣及赵佗率军征讨。任嚣分兵三路，一路由湖南九嶷山进入广西境内，再沿贺江抵广东；一路由湖南骑田岭进入粤北连县，再沿连江抵广州；一路由江西大庾岭进入广东南雄、曲江。
任嚣、赵佗采取步步为营，稳扎稳打的战略，又能团结当地的越族人，经过多年征战，终于在秦始皇三十三年(公元前214年)统一了岭南地区。随即在该地设置了南海、象郡、桂林三郡，同时建立了番禺(今广东广州)等县。朝廷命任嚣为南海郡尉，并节制岭南南海、象郡、桂林三郡，故称“东南一尉”。随后，任嚣在番禺县境内建城为郡治所。同任嚣一同进军岭南的赵佗被命为南海郡龙川县令。
公元前209年，陈胜、吴广在中原揭竿起义，秦王朝迅速陷入解体状态，当时南海郡尉任嚣病重垂危，急召龙川县令赵佗至病榻前，令他代行郡尉职务，并嘱咐赵佗相机行事，割据岭南，以拒战乱骚扰。
任嚣死后，赵佗照其意愿，断绝与秦朝的关系，用重兵堵绝横浦、阳山、湟溪等南北交通关口，撤换了拒不听命的秦朝官吏，加强边境防卫，随后向西出击，攻取了象郡、桂林二郡，于公元前206年据岭南三郡之地建立了南越国，自称南越武王；以番禺为国都，将原任嚣城的范围进一步扩大，增筑为周长十里赵佗城(今广东广州中山四、五路一带)，大力传播中原文化，推广先进的农耕技术，提倡与中原通商，活跃经济，发展生产；推行民族和睦政策，协调越族人内部各族之间关系，与民休息。
西汉王朝建立后，汉高祖刘邦于公元前196年派陆贾出使南越，承认南越为汉王朝诸侯国地位和南越王的称号。
公元前188年，汉惠帝刘盈病死，吕后当政。她对南越采取“别异蛮夷”政策：下令边关互市之地禁止向南越出售铁器和农具，马牛羊等牲畜只能出卖雄的，禁止卖雌的，以使其无法繁衍等。当时南越正处于开发阶段，吕后的措施直接阻碍了南越生产力的发展和中原先进农业技术的推广。为此，赵佗曾三次遣使到京城长安，要求取消禁令，但均遭拒绝，使者也全被扣留；以后又听说他在北方父母的坟墓被掘，亲属被捕受罚，遂与汉朝断绝来往，自称“南越武帝”，用天子礼仪，乘黄屋左纛，同时出兵攻打汉长沙王属地，与汉朝对峙。
吕后派周灶、陈濞率军征讨，但到南岭边境，军中瘟疫流行，汉军无功而返，赵佗扬威南陲。以后，赵佗交结闽越、西瓯等族，势力扩展到东南万余里，汉文帝即位后，对南越实行安抚政策，为赵佗在真定的祖坟置守邑，岁时祭祀，征召他的宗亲昆弟，给予尊官厚赐，又派陆贾出使南越，劝赵佗放弃帝号。经过谈判，双方言归于好，赵佗同意放弃“武帝”谮称，重新臣服于汉。
汉武帝即位之初，南越王赵胡谨奉藩职，并遣太子婴齐到长安为天子宿卫。婴齐娶汉女邯郸樛氏，生子赵兴。后婴齐回国继承王位，但仍想保持南越对汉朝的独立性。汉武帝屡次遣使要他入朝，婴齐均称病不往，只派其子赵次公入侍。
婴齐死后，赵兴即位，樛氏为太后。公元前113年，汉武帝派使者安国少季宣谕赵兴与太后入朝，与内地诸侯王一样；同时令卫尉路博德率兵屯驻桂阳(今广东连县)，接应使者，以示威慑。太后欲倚汉威，与安国少季私通，劝赵兴举国内属，赵兴年少，听从其意见，于是通过使者上书，愿列位同内诸侯，三年一期，废除汉与南越边境上的关口。
汉武帝闻报大悦，赐赵兴南越丞相银印及内史、中尉、太傅印，其余官吏由赵兴自置；并在当地推行汉法，改其旧制，废除黥、劓等肉刑，令使者安国少季留镇南越。赵兴与太后整理行装，准备入朝，但此举遭到丞相吕嘉的反对。
吕嘉在南越任三朝丞相，其宗族任长吏者有七十多人，势力很大；其男皆娶王室女子，其女全嫁王室男子。吕嘉害怕归附汉朝后，自己的权势地位会受到削弱，南越诸大臣也害怕内附会失去既得利益。吕嘉多次谏止赵兴内属，未获成功后便图谋叛乱。赵兴与太后恐被吕嘉所制，便与安国少季密谋在宴会上诛杀吕嘉，因安国少季临事怯懦而失败，双方关系紧张。
汉武帝闻知后，没有引起重视，仅派大将韩千秋与太后的弟弟樛乐率两千人入越援助。公元前112年农历4月，吕嘉通令全国公开叛乱，与弟弟率军攻进宫中，杀死赵兴、太后及安国少季，遣人告知苍梧越族秦王及其所属郡县，立明王庶子、越妻所生儿子、术阳侯赵建德为王。又下令边邑开道给食，诱汉军深入，将韩千秋部全军歼灭，并发兵守住边塞要地。
汉武帝闻报后，抚恤韩千秋、樛乐的家属，封韩延年为成安侯、樛广德为袭侯；并下诏赦免罪人为士卒，征发江淮以南水师十万征讨南越。同年秋天，汉朝遣四路大军会攻南越都城番禺。
公元前111年农历10月，楼船将军杨仆率军数万先破番禹城北要塞石门，与伏波将军路博德会师后，分别从东南、西北两面，攻破番禺。吕嘉与南越王赵建德乘夜率数百人入海，路伯德率汉军一直追赶，将其擒获。
闻汉兵到，南越苍梧王赵光、揭阳令史定自动投降，桂林监居翁也晓谕瓯骆王率十多万人投降汉朝，以后他们都被封为列侯。
汉朝派出的另外二路人马还没到达岭南，南越全境已被征服。南越王朝灭亡。
随后，汉武帝将南越地分置为南海(治番禺，辖今广东大部地区)、郁林(今广西桂平)、苍梧(今广西梧州)、合浦(今广东合浦)、珠崖(今海南琼山)、儋耳(今海南儋耳)、交阯(今越南北部)、日南(今越南中部北起横山，南抵大岭地区)、九真(今越南中部清化、河静两省及义安省东部)等省。
南越王朝自赵佗于公元前206年称南越武王，至术阳侯赵建德被擒杀，共历五帝，九十五年。

南越王朝世系简表：

赵 佗：秦朝南海尉，公元前206～前137年，南越武王，葬地待考

赵 胡：赵佗之孙，公元前136～前122年，南越文王，葬于广州越秀区解放北路象岗

赵婴齐：赵胡之子，公元前121～前113年，南越明王，葬地待考

赵 兴：赵婴齐之子，公元前112～前112年，南越王，被大臣所杀，葬地待考

赵建德：赵婴齐之孙，公元前111年，术阳侯，被西汉军队擒杀，葬地待考

南越王陵：

南越王朝共历五代帝王，现今只发现第二代王、南越文帝赵昧(又称赵胡)的陵墓，在今广东省广州市越秀区解放北路的象岗(又称席帽山)，1983年8月发现。

墓室距岗顶约二十米，仿前堂后寝形制用红砂石筑成地宫，长十米八五，最宽处约十二米五，为广州目前已知最大的石室墓。穆墓门外置木构外藏椁，埋大陶瓮十七个、铜车饰、仪仗等，殉人二具。

墓室分前后两部分。前部有前室、东耳室。前室的顶盖、四壁、两道石门皆饰朱墨两色卷云纹图饰，放置车模型一件，殉御者一具。东耳室殉一乐伎，陈列青铜编钟、石编磬各两套和提筩、钫、壶、缶等大型铜酒器、六博棋盘等。还有古乐器青铜句铙八件，大小相套。每件在钲部(敲击处)刻有“文帝九年乐府工造”篆文两行。

西耳室藏有青铜礼器、金银饰件、玉石珍玩、甲胄弓箭、车马饰件、五色药石、漆木竹器、印章封泥、丝织衣物、陶器石器等数百件文物。墓室后部有主室，东、西、侧室和后藏室。主室中棺椁已朽，内存墓主少量遗骸。

墓主身着丝缀玉衣，头覆丝绢面罩。随葬透雕玉饰三件、组玉佩饰、铁剑十把和文帝行玺金印、“泰子”金印、“帝印”及“赵昧”玉印等印章十枚。后藏室堆叠一百多件铜、铁、陶炊具与容器。器内尚有禽兽残骨、介壳。

东侧室殉四位夫人，出土金玉佩饰、“右夫人玺”金印、“赵蓝”象牙印及“左夫人印”、“泰夫人印”、“□夫人印”三枚鎏金铜印。西侧室殉厨役七具，头上各压铜镜，室内置猪、牛、羊三牲。

南越王陵共出土文物一千余件套，其中，“文帝行玺”金印，是国内首次出土的汉代帝王金印。有关部门在南越王陵西侧建西汉南越王墓博物馆，供人们研究参观。