吴起是战国著名军事家，原为卫国左氏人，是孔子弟子曾参的学生。后来弃儒学军事，在鲁国做过将军，并统兵大破齐军。魏文侯时，吴起入魏，文侯委任为将，率军击秦，夺得五座城邑。吴起做将军，与士卒同甘共苦，清廉公平，深得军心，又善用兵，文侯遂任命他为西河守，抗拒秦、韩。吴起治军任事很有名声，秦兵畏惧，不敢东侵。
魏武侯时，吴起与魏相公叔痤发生矛盾，公叔痤用计逼走吴起。公元前390 年前后，吴起由魏入楚，受到楚悼王赏识，一年以后，被任为令尹。他实行改革，打击旧贵族，培养战斗之士，使楚国国势振作，“北并陈蔡，却三晋，西伐秦”。公元前381 年，楚悼王死，宗室大臣作乱，攻杀吴起。
《吴子兵法》是吴起留给后人的一部重要军事著作。在战国末期，《吴起兵法》已经流行。《韩非子·五蠹》说：“境内言兵，藏孙、吴之书者家有之”。《史记·孙子吴起列传》说：“世俗所称师旅，皆道《孙子》十三篇，吴起兵法，世多有。”说明在汉代《吴起兵法》与《孙子兵法》一样，流传也很普遍。《汉书·艺文志》说：“《吴起》四十八篇”，可见它的内容很丰富。
但在《隋书·经籍志》和《新唐书·艺文志》中，《吴起兵法》仅剩一卷，证明它在流传过程中，内容多有亡佚。在《宋史·艺文志》中，有《吴子》三卷，即今本《吴子兵法》三卷六篇。
至清代，桐城派古文家姚鼐以《吴子兵法》中有“笳笛”二字，认为这是魏晋以后才有的，从而断定《吴子兵法》为伪作。其后，章炳麟、梁启超等学者从之。郭老在《青铜时代·述吴起》一文中说：《吴子兵法》“辞义浅屑”，有多处袭用《孙子兵法》，还有的袭用《曲礼》和《淮南子·兵略训》。并以“左青龙，右白虎，前朱雀，后玄武”四兽为例，说四兽出现在战国末年，非吴起所宜用，“故今存《吴子》实可断言为伪”。
但是，这些怀疑的说法，像当年有人判断《司马法》、《六韬》、《尉缭子》为伪书一样，都没有确实的根据。近年，王式金、李硕之两同志著《吴子浅说》。在“吴子的作者和成书”一节中，分别从：史料著录《吴子》的沿革考察；考证《吴子》一书中所提到的器物；今本《吴子》中有些内容与吴起有关的史料记载相吻合；今本《吴子》中的有些内容，在汉以前的其它兵书中又有反映；今本《吴子》的内容基本上反映了战国时期的战争特点与吴起的军事思想等五个方面论说今本《吴子兵法》不伪，是战国前期吴起所著，只不过在流传过程中有后人的润色加工而已。其说很公允， 符合历史实际。
《吴子兵法》虽然保存六篇，但也提出了一些很有价值的军事思想。首先，它提出了一套政治、军事并重，而以政治为先的战争观念。《吴子兵法·图国》说，要富国强兵，必须“内修文德，外治武备”。文德，指政治教化而言。武备，指军事战争而言。它强调两者必须并重，不可偏废。并说历史的经验证明，承桑氏（古代部落）只修文德，不重武备，结果灭亡了。相反，有扈氏（夏代部落）恃众好战，不修文德，也灭亡了。这种战争观是正确的。
在政治、军事并重的前提下，《吴子》更重视政治教化。它说：“昔之图国家者，必先教百姓而亲万民。”教化的结果要做到四和：国家和睦，军队团结，上阵统一，战斗协调，这样君才算有道之主，民才“以进死为荣，退生为辱”，国家才能够出兵出战。教化百姓的内容，主要是“道、义、礼、仁”四德。这四德关系国家兴衰，“修之则兴，废之则衰”。
《吴子》还试图通过对战争起因的分析，来探索战争的实质。它说：“凡兵之所起者有五：一曰争名，二曰争利，三曰积恶，四曰内乱，五曰因饥。”以今日的观点来看，这种对于战争起因的认识是肤浅的。但在战国初期，《吴子》能注意到战争因“争利”等经济原因而引起，也是难能可贵的。由战争的五种起因出发，《吴子》又探索了战争的性质，把它区分为“义兵”、“强兵”、“刚兵”、“暴兵”、“逆兵”五类，并指出“义兵”是“禁暴救乱”的，“暴兵”是“弃礼贪利”的。这表明《吴子》试图对战争的性质进行分类，以探求正义性的战争。虽然它的认识还比较模糊，但这无疑较《孙子》的认识前进了一步。
《吴子》在战争观上的另一贡献是它提出了“战胜易，守胜难”的问题。因为战争是用军事手段解决问题，所以要取得胜利相对来说是容易的。而保守胜利成果，则不仅需要军事手段，还需要政治、经济、思想等各种手段，相对来说是困难的。何况胜利以消耗大量人力、物力为代价，所以他认为：战争胜利的次数越多，消耗人力、物力越大，而保守胜利的希望也就越小。由此出发，提出国家应该慎战。这种观点无疑也是进步的。
其次，吴起提出了一套首先加强战备，然后依据敌情，“见可而进，知难而退”，施行“审敌虚实而趋其危”的战略战术原则。
他在《料敌》篇对魏武侯说：“安国家之道，先戒为宝”，让武侯把加强战备放在第一位。他简要地分析了齐、秦、楚、燕、韩、赵、魏七国的地理条件、政治状况、人民习俗、经济实力、军队素质和军阵阵法等特点，要武侯依据这些特点，制定对付列国的不同军事策略。《吴子》主张战前一定要察明敌情。依调查，如遇到以下情况，即：敌人不顾严寒酷暑，昼夜长途行军，不管士卒劳苦；或长期滞留在外，粮食、物资耗尽，薪草、饲料缺乏，气候不利，将士怨怒；或人数不多，水土不服，人马患疫病，救兵不到；或长途跋涉，疲劳饥困，解甲休息；或敌将吏德薄望轻，军心不稳，缺乏援助；或阵势没摆好，扎营没完毕等，都应立刻“击之勿疑”。
相反，在察明敌情后，遇到以下几种情况，即：敌地广人富；将领爱护士卒，施恩普遍；赏罚严明，处置适当，以战功论爵秩等列，任用贤才；兵力众多，武器装备精良；有四邻的帮助，大国的支援等，就应该避开敌人，不与接战。这就是著名的“见可而进，知难而退”的战术原则。
观察敌人还要透过现象看本质，“观敌之外，以知其内，察其进以知其止”，然后确定我方的作战方略。
《吴子》强调用兵之道在于“审敌虚实而趋其危”，也就是乘敌人的间隙，突然攻击它的薄弱之点。如敌人远来新到，战斗队形未排定；正在吃饭而不防备；正在奔走；疲劳困苦；没得地形之利；失掉天时；旌旗紊乱；长途跋涉，未得休息；涉水过河，刚渡过一半；道路险峻狭长；阵势频繁移动；将领脱离了士卒；军心恐惧动摇。就应选派精锐作先锋，勇敢攻击，大兵跟进，“急击勿疑”。这种建筑在对敌情详尽分析上的攻击策略，无疑是正确的，在今天仍有借鉴意义。
在作战中，敌我形势是瞬息万变的。吴起提出要善于根据变化的情况而改变我方的作战方针。如：依据“敌众我寡”的形势，在平坦地形上，就避开敌人；在险要地形上，就截击敌人。依据敌“师甚众，既武且勇”的形势，就分为五军，各军占据一通衢大道，迷惑敌人。交战时佯装败退，一军在前，一军在后，两军在左、右击敌，五军结合起来，就可击败强敌。如果“敌近而薄我”，我“欲去无路”，则依据敌我情况：我众敌寡，就分兵包围敌人；如敌众我寡，就集中兵力袭击敌人。不停地袭击，敌人虽多也可以制服。如在“丘陵、森林、谷地、深山、大泽”等复杂地形条件下遭遇敌军，就要动作迅速，首先发动攻击，乘势冲击敌人，并调动弓弩手到前敌。边战斗，边观察，一旦形势对我有利，即全面发起攻势。
他还总结了在狭谷、在水上、阴雨天以及围城战的战法，认为都要根据敌情，采取有力的应变措施。
其三，《吴子兵法》在论将方面也有新的思想。吴子指出，将领要文武全才、刚柔兼备，具有“理、备、果、戒、约”五种才能。“理”是能“治众如治寡”；“备”是能“出门如见敌”；“果”是能“临敌不怀生”；“戒”是能“虽克如始战”；“约”是能“法令省而不烦”。
将领还要掌握用兵的四机：①气机，能鼓舞士气；②地机，能运用各种地形；③事机，临事能运用计谋；④力机，善于保持和充实军事力量。这样的将领才是合格的将领。而“良将”在此之外还要具备“威、德、仁、勇”四种品质。良将是国家的栋梁，国家得之则强盛，失去会衰亡。所以，选拔良将十分重要。
另一方面，吴子提出作战时还要察明敌将的才干。利用敌将的不同特点采取不同的谋略，这是“不劳而功举”的便宜事。他把敌将分为“愚而信”、“贪而忽名”、“轻变无谋”、“富而骄”、“进退多疑”等
各种类型，而分别制定了“诈而诱、货而赂、离而间、震而走、邀而取”的作战方针等。在“两军相望，不知其将”的情况下，可以选派轻兵挑战，务败不务胜，来探知敌将是“智将”还是“愚将”。如为“智将”，则“勿与战”；如为“愚将”，则虽众可俘获。这些作战原则都是他的前辈军事家所没有提出过的。
其四，提出了“以教戒为先”的治军原则和“颁赐有功者”的励士原则。
《吴子·治兵篇》说：兵“以治为胜”。所谓“治”，就是“居则有礼，动则有威；进不可当，退不可追；前却有节，左右应麾；虽绝成陈，虽散成行”。这样的军队无往而不胜，“天下莫当，名曰‘父子之兵’”。
如果部队无治，“法令不明，赏罚不信，金之不止，鼓之不进，虽有百万，何益于用？”“治”军是经严格地教练取得的。因此，“用兵之法，教戒为先”。部队缺乏教练，就会“常死其所不能，败其所不便”。只有经过严格教练的军队才能无往不胜。
教练的方法是：“一人学战，教成十人。十人学战，教成百人。百人学战，教成千人。千人学战，教成万人。万人学战，教成三军。”教练的内容之一是阵法，即适应方阵、圆阵的变化及掌握队列的前、后、左、右、坐、起、进、止等动作。
教练的内容之二，是熟悉金、鼓、旗、铃等指挥号令。“鼙鼓金铎，所以威耳；旌旗麾帜，所以威目；禁令刑罚，所以威心。”（《论将》）号令严明，“麾左而左，麾右而右，鼓之则进，金之则止”，（《应变》）“一鼓整兵，二鼓习阵，三鼓趋食，四鼓严辨，五鼓就行。闻鼓声合，然后举旗。”（《治兵》）有不服从军令者，诛。
教练的内容之三，是军中赏罚，“进有重赏，退有重刑，行之以信”。军中实行“什伍相保”。如此，则“三军威服，士卒用命，则战无强敌，攻无坚阵矣”。（《应变》）
在励士方面，吴起虽为法家，但不主张用“严刑明罚”来鼓励士气，因为这是被动的办法。吴起主张用主动的办法，即“赏”来激励士气。他提出君主要在庙堂上“举有功而进飨之，无功而励之”。对于有功者，依据功劳大小，赏赐不同待遇。同时，在庙门外边以功劳等次向立功者的父母妻子颁赏。这样会造成一人立功，全家荣耀的社会风尚。对于阵亡将士的家属，每年也要派使者进行慰问和赏赐。鼓励没有立功的士卒争取立功。这样，国家“发号布令而人乐闻，兴师众而人乐战，交兵接刃而人乐死”。《吴子》的这些主张，与后来的《尉缭子》主张用“杀”来解决士气问题有很大区别。反映它确是战国初期的观念，还承袭有《司马法》的“仁本”思想。