先轸，（?—前627年），春秋时晋国卿大夫。姬姓，先氏。因采邑在原（今河南济源西北），又称原轸。
先轸是我国古代著名的军事将领，以谋略见称。《左传·僖公二十七年》（前633年）所载晋文公的“谋元帅”（即考虑中军主帅人选），先轸在城濮之战与崤之战中屡立战功，成为了我国历史上第一位有元帅头衔并有着元帅战绩的军事统帅。
周襄王十九年(前633年)，楚国会同陈、蔡、郑、许诸侯攻打宋国，宋向晋求救。先轸进言文公，认为必须出兵。一来，文公当初流亡的时候，宋对公有恩，理当报答；二来，当今天下，唯有晋楚两国最强，能够称霸中原，只有击败楚国才能建立晋国的霸业，这个机会不能放弃。“报施定霸，於今在矣”。城濮决战当中，晋军针对楚军部署及其主帅骄躁轻敌的特点，采取避强击弱，佯退诱敌，各个击圾的战法，取得了决定性胜利。子玉不久即引咎自尽身亡。城濮之战，晋国大败楚国，楚国统帅子玉因此而死。晋国俘虏楚师步卒千人，兵车百乘。晋国的霸业自此确定，晋文公成为春秋时继齐桓公后的第二个霸主。 要论城濮之战的功劳，实际上正象当时有人说的：“城濮之事，先轸之谋。”
秦国乘文公新逝，派孟明视为大将，西乞术、白乙丙为副将，发兵偷越晋境袭击郑国。先轸对晋襄公说：“秦国违背蹇叔的谏言，由于贪婪而劳动百姓，这是上天给予我们的机会。机会不能丢失，敌人不能放走。放走敌人，就会留下祸患；违背天意，就不吉利。一定要进攻秦国军队!‘一日纵敌，数世之患’，为子孙后代打算，怎么能说是忘了先君的遗命呢?”于是发布命令，紧急动员姜戎的军队，襄公把丧服染成黑色，决计出征。四月十三日，乘秦军袭郑归途中不备，率军在崤(今河南陕县东南)的隘道设伏，全歼秦军，俘虏了秦将百里孟明视、西乞术、白乙丙。崤之战的胜利，沉重地打击了秦东进中原争霸的企图。但此战破坏了秦晋联盟，在战略上可谓得不偿失。
襄公释放秦国三将的举动让先轸因怒失礼，不顾尊卑而口不择言。但是襄公没有讨伐先轸的罪过。先轸思前想后，更加自责。同一年，狄人侵晋。先轸作为晋国主帅，出兵抗击，在箕大败狄人。史称“箕之战”。这对于强大的晋国来说本不算什么，但是就在这一战，先轸战死沙场。主帅战死沙场而大胜凯旋？的确，心怀愧疚的先轸当时免胄而冲入狄人阵中，结果身亡。先轸以死明志，襄公任命当时将下军的先轸之子先且居代先轸而将中军，成为晋国主帅。这位杰出的军事家却不是称职的政治家，他为人公忠体国，耿正忠诚，结果不惜以身殉义。
晋国权臣赵衰以识人荐举贤能出名，他对先轸的评价就是“先轸有谋”。的确，无论是城濮之战还是肴之战，先轸以其出众的谋略，处处考虑得当，让晋国顺利大败强敌楚、秦，开创文襄霸业。这位富于韬略的军事家，既有筹谋策虑之长，又有临阵指挥之能，而他的谋略颇有普遍的指导意义。
《汉书·艺文志》兵形势家有《孙轸》五篇、图二卷。疑为先轸所著。
先轸之墓在今山西省晋中市左权县境内。