战国初期著名的政治改革家，卓越的军事家、统帅、军事理论家、军事改革家。汉族，卫国左氏(今山东省定陶，一说曹县东北)人。
少时，不吝千金以求仕。曾与李悝俱从曾申学儒。因兼并战争愈益激烈，乃弃儒习兵，后入鲁求仕。齐攻鲁，相传吴起杀妻(齐人)求将，大破齐兵。然终被鲁穆公猜疑，闻魏文侯下诏求贤，遂奔魏任将，击秦，拔其五城。周威烈王十七年(前409)，攻取秦河西地区的临晋(今陕西大荔东)、元里(今澄城南)，并增修此二城。次年，攻秦至郑(今华县)，筑洛阴(今大荔南)、合阳(今合阳东南)，尽占秦之河西地(今黄河与北洛河南段间地)，置西河郡，任西河郡守。镇守西河期间，强调兵不在多而在“治”，首创考选士卒之法：凡能身着全副甲胄，执12石之弩(12石指弩的拉力，一石约今30公斤)，背负矢50个，荷戈带剑，携三日口粮，在半日内跑完百里者，即可入选为“武卒”，免除其全家的徭赋和田宅租税，并对“武卒”严格训练，使之成为魏国的精劲之师。吴起治军，主张严刑明赏、教戒为先，认为若法令不明，赏罚不信，虽有百万之军亦无益，曾斩一未奉令即进击敌军的材士以明法。甘与士卒同劳共苦，衣食与俱，相传亲为士卒吮疽，深得军心。同时，文治与武备并行，整顿吏治，重视蓄积，使百姓亲附，故拒秦、韩颇有成效。又趁魏武侯视察西河时谏其以德政治国。后遭魏大夫王错的谗害，被迫离魏，楚悼王久闻其声名，任之为宛(今河南南阳)守，一年后擢升令尹，主持变法图强。尔后率军南攻百越，进至洞庭、苍梧(今广西梧州)一带，北胜魏，西却秦，使楚之兵威盛于一时。周安王二十一年，楚悼王死，变法因过于仓促、根基不固而夭折，吴起亦于同年被楚贵族射杀并车裂。
吴起在任西河守期间，根据多年的作战经验，著了《吴子兵法》。这是一 部在我国军事史上与《孙子兵法》并列的古代军事著作。《吴子兵法》据《汉书·艺文志》说，有四十八篇。现存《吴子》仅六篇，散失了不少。而现有这六篇，个别地方还掺杂了汉、魏晋南北朝或唐代人的话。但基本上可把它看成吴起的著作，这是研究吴起军事思想的重要文献。从《吴子兵法》中，充分反映了他的杰出的军事思想。后世把他和孙子连称“孙吴”，著有《吴子》，《吴子》与《孙子》又合称《孙吴兵法》，在中国古代军事典籍中占有重要地位。